فیروز شیروانلو در شهریور ۱۳۱۷ در مشهد متولد شد. پدرش سرهنگ رضا شیروانلو، از افسران عالی‌رتبه‌ی ارتش بود. فیروز خردسال بود که پدر و مادرش به‌واسطه‌ی شغل پدر، رهسپار تهران شدند. او تحصیل مقدماتی خود را در مدرسه‌ی منوچهری تهران گذراند و بعدها برای گذران دوره‌ی متوسطه راهی کالج آمریکایی تهران (البرز) شد. فیروز در سال ۱۳۳۷ همچون بسیاری از هم‌نسلانش، تصمیم گرفت برای ادامه‌ی تحصیل راهی اروپا شود. انتخاب او شهر لیدز در انگلستان بود و تحصیل در رشته جامعه‌شناسی هنر.
هنوز دو سالی از سفر فیروز شیروانلو به انگلستان نگذشته بود که به فعالیت سیاسی روی آورد. در بنیانگذاری کنفدراسیون محصلین و دانشجویان ایرانی در اروپا نقش ویژه‌ای داشت. این سازمان در مدت‌ زمانی کوتاه، به مهم‌ترین جبهه‌ی مخالفت با رژیم شاه یا به قول برخی به «بزرگ‌ترین تشکیلات ضد حکومتی و غیرمسلح در جهان» تبدیل شد. فیروز شیروانلو آن زمان در کانون این تحولات قرار داشت. هرچند دور از لندن در شهر لیدز روزگار می‌گذراند، اما از راه نامه‌نگاری با سایر دانشجویان عضو انجمن دانشجویان ایرانی در انگلستان،  پیگیر فعالیت‌های فرهنگی و سیاسی آن‌ها بود و خود در کنار جمشید انور از ستون‌نویسان نشریه‌ی پیمان چاپ لندن به‌شمارمی آمد.
فیروز شیروانلو پیش از بازگشت به ایران در سال۱۳۴۲، عضو هیأت اجراییه و دبیر اول فدراسیون دانشجویان ایرانی در انگلستان بود. او که به جبهه‌ی چپ گرایش یافته بود، در انگلستان با افرادی چون جمشید انور، محسن رضوانی و پرویز نیکخواه رابطه ای تنگاتنگ داشت.  پرویز نیکخواه بعدها در اعترافاتش گفت: «ایده‌ی جنگ پارتیزانی از کوبا به ما الهام شده بود؛ اما با در نظر داشتن اینکه ایران دارای شرایط خاص خود است [به این نتیجه رسیدیم که] تا وضع ایران دقیقاً بر ما روشن نشود ما نمی‌توانیم درباره‌ی نحوه‌ی حرکت خود صحبت کنیم … من تصمیم گرفتم که به ایران بیایم. این را با فیروز شیروانلو در میان گذاشتم. او نیز پذیرفت. چون محسن رضوانی علاقه‌مند نبود که به ایران بیاید، قرار شد که من از نتایج مطالعاتم در ایران برای او بنویسم.»
پاییز ۱۳۴۳، نیکخواه و شیروانلو،‌ چند ماهی پس از بازگشت به ایران، همراه با دو دوست دیگر؛ منصور پورکاشانی و احمد منصوری‌مقدم دورهم جمع شدند تا برای آینده برنامه‌ریزی کنند. آن‌ها پس از گفت‌وگویی جمعی به دو نتیجه‌ی ملموس رسیدند: «اول، باید ابتدا اوضاع ایران را بررسی کرد و برای این کار لازم است که از دیگران کمک گرفت. دوم، به‌علت ضعف مالی باید دنبال کار برویم.» این‌چنین بود که فیروز و رفقایش هریک در جایی مشغول به‌ کار شدند. شیروانلو نیز در “بنگاه فرانکلین” آغاز به کار نمود.

بامداد ۲۱ فروردین ۱۳۴۴ محمد رضا شاه از یک سوء فصد نافرجام جان سالم به در برد. رضا شمس آبادی، سرباز وظیفه و عضو گارد جاویدان، اقدام به ترور شاه کرد، اما موفق نشد او را هدف قرار دهد و دو تن از اعضای گارد شاهنشاهی به نام­های بابائیان و لشگری را به قتل رساند و خود نیز به ضرب گلوله مأموران امنیتی کشته شد. در پیاپی واقعه دولت وقت در روز ۱۸ اردیبهشت ۱۳۴۴، اعلام کردکه حادثه سوء قصد به شاه از سوی کمونیست­های هوادار چین طراحی شده و از پرویز نیکخواه، احمد منصوری، احمد کامرانی، حسن رسولی، منصور پورکاشانی و فیروز شیروانلو به عنوان متهمان این پرونده نام برد.

پرونده‌سازی ساواک برای شیروانلو چند سال زندان به همراه داشت.
شیروانلو بعد از آزادی از زندان نخست به استخدام تلویزیون ملی ایران درآمد و سپس در کانون پرورش فکری کودکان مشغول به فعالیت شد. با تلاش فراوان و برنامه‌ریزی‌های خلاقانه او دامنه فعالیت‌های این کانون را در سراسر ایران گسترش یافت.
با کنار رفتن از کار کانون در شکل‌گیری موزه‌های “رضا عباسی”، “موزه فرش”، “موزه هنرهای معاصر” و “موزه آبگینه” نقش مهمی داشت و سرانجام به همت او بود که “فرهنگسرای نیاوران” تأسیس شد.
با اوج‌گیری مبارزات آزادی‌خواهانه درهمراهی باانقلابیون، همراه با نویسندگان و ویراستاران فرهنگسرای نیاوران بیانیه‌ای درحمایت ازمعترضان منتشرکرد و نام فرهنگسرای نیاوران راب ه «نیما» تغییرداد.  پس از انقلاب اما از همه جا رانده شد.
فیروز شیروانلو در واپسین روز بهمن۱۳۶۷ درگذشت. از او آثار زیادی به جا مانده است، از جمله:
• ابعاد هنر نگارگری در ایران
• خاستگاه اجتماعی هنرها (مجموعه مقالات، ۱۳۵۷)
• شناخت، تفکر و زبان در روند تکامل اجتماعی (تألیف ارنست فیشر، ۱۳۵۰)
• ضرورت هنر در روند تکامل اجتماعی (تألیف ارنست فیشر، ۱۳۴۸)